[MG400] I/O入力をトリガとしたプログラムの実行方法
１． はじめに
MG400におけるプログラムの実行モードの1つにRemote I/Oモードというものがあります。このモードでは、MG400のI/O入力をトリガとして予め設定した一つのプログラムに対して実行・停止などの制御を行うことができます。
２． 環境
以下の環境にて、この手順が有効であることを確認しています。
OS: Windows 10(64bit)
MG400: DobotStudioPro v2.4.0, ファームウェア v1.5.7.0
３． 使用方法
3.1 モードの有効化
(1) ≡をクリックしてMenuを開きます。
(2) Settingsをクリックします。
(3) Remote Controlをクリックします。
(4) Current modeにおいてRemote I/Oを選択します。
(5) Script to Runにおいてこのモードで制御するプログラムの種類(DobotBlockly, Script)を選択します。
(6) Openをクリックすると、⑤で選択した種類の作成済プログラム一覧が出ます。一覧から制御するプログラムを選択します。
(7) Applyをクリックします。
(8) Remote I/O, Running logの表記がされていれば、設定完了です。
3.2 DIコマンドとDOステータスの設定
I/O configのmodifyにおいて、I/O入力によるMG400へのコマンド(DIコマンド)と、I/O出力によるMG400ステータスの出力(DOステータス)をそれぞれどの番号の端子に割り振るかを選択することができます。
・DIコマンド:
– Start(モーターに給電を行う。設定したプログラムを実行する。DOステータス:Runningに遷移する)– Pause(プログラムを一時停止する。モーターは給電状態を保つ。DOステータス:Pauseに遷移する)
– Resume(DIコマンド:Pauseで一時停止した所からプログラムを再開する。DOステータス:Runningに遷移する)
– Stop(プログラムを停止する。モーターは給電状態を保つ。DOステータス:Readyに遷移する)
– Emergency stop(プログラムを停止する。モーターの給電をOFFにする。DOステータス:Alarmに遷移する)
– Clear alarm(アラームを解除する)
・DOステータス:
– Ready(プログラム実行待ち状態)
– Pause(プログラム一時停止状態)
– Alarm(アラーム発生状態)
– Running(プログラム実行状態)
– Ready(プログラム実行待ち状態)
– Pause(プログラム一時停止状態)
– Alarm(アラーム発生状態)
– Running(プログラム実行状態)
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