【Unitree B2】B2の開発環境概要

【Unitree B2】B2の開発環境概要

初めに

本記事では、B2の開発環境についてご案内します。 参考資料：

B2 SDK Development Guide - UnitreeRobotics  

環境

環境は、次のようなものを想定しています。
  • 機種: B2
 

１．概要

結論から述べると、B2の開発環境はGo2とほぼ同じになります。 例えば、弊社FAQで紹介している２次開発デモ（【Unitree Go2】Go2の２次開発デモを作ってみた）をそのままB2で行っても問題なく動作することが確認できました。 ※外部コンピュータと有線LANでGo2/B2に接続し、動作確認 ※動作確認時に使用した外部コンピュータ：Jetson Orin Nano (Foxy/Ubuntu20) 有線接続する際は、背面のポートの右側３つが使用可能です。 ねじを外してから、付属のボルトを取り付けて、引っ張ることで、防水キャップを取り外すことができます。
下記で正しく有線が接続できたかを確認できます： 
  1. $ ping 192.168.123.161
$ ping 192.168.123.162
$ ping 192.168.123.164



 

２．Go2と異なる部分について







2-1. 内部コンピューターへのアクセス方法





  1. ssh unitree@192.168.123.164


    
	
  • ユーザー名：unitree
    • 
	
  • パスワード：[購入時にご案内します]
    • 
	
  • IPアドレス：192.168.123.164
    • 




2-2. 背面のカメラストリームについて

Frontカメラの取得方法についてはGo2と同じです。
ただし、B2は背面にもカメラがあるため、その場合port番号を変更する必要があります。




2-3. LiDAR点群情報について

LiDARも4D LiDAR L1とRobosense Helios 32との違いがあるので、点群を表すトピック名が異なります。



 

おわりに

B2の開発環境を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたら幸いです。

 

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