【Unitree B2-W】現状の開発環境について

【Unitree B2-W】現状の開発環境について

初めに

本記事では、Unitree B2-Wを実際にSDKを用いて動作させる方法についてご案内します。 なお、B2-Wの場合、現状unitree_ros2が公式対応していないため、unitree_sdk2のみご案内します。 ※最終更新日：25/03/06 ※上記最終更新日での情報となります。FirmwareUpdateにより更新される可能性があります  

環境

環境は、次のようなものを想定しています。
  • 機種: B2-W
 

１．環境設定

内部コンピューターにアクセス、もしくは、有線で接続した外部PCからSDKを実行します。 B2の内部コンピューターについては、有線接続の場合、下記のようにアクセスできます。
ssh unitree@192.168.123.164
  • ユーザー名：unitree
  • パスワード：（購入時にご案内します）
  • IPアドレス：192.168.123.164
 

２．unitree_sdk2のセットアップ

以降は、B2-Wの内部コンピューターを使用するとして書きますが、外部PCを使う場合も同様です。 適当な方法で、unitree_sdk2を、B2の内部コンピュータに入れます。下記コマンドはB2内部コンピューターのホームディレクトリ直下にunitree_sdk2を入れる一例となります。 
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
scp -r unitree_sdk2 unitree@192.168.123.164:~/
このあと、
$ cd /path/to/unitree_sdk2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
とすることで、unitree_sdk2のビルドが完了します。  

３．SDKを動かしてみる

b2w_sport_clientを実行してみます。 こちらは、基本的なHighLevel制御をすべて実行できるサンプルになります。 起動後に数値を押すことで、該当の動きを行うことができます。サンプル実行動画リンク
CommandCode備考
damp0ダンピングモードに移ります。※立ち上がった状態で行うと脱力し、バタンと倒れますので、注意してください！
stand_up1立ち上がり
stand_down2伏せ
move forward3連打で、前進
move lateral4連打でカニ歩き
move rotate5連打で旋回
stop_move6停止
switch_gait7
switch_gait8
recovery9
 

おわりに

本記事では、Unitree B2-Wを実際にSDKを用いて動作させる方法について、解説しました。 この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。  

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