【Unitree Go2】Mid360のデフォルトサンプルの使い方（現在使用できません）

【Unitree Go2】Mid360のデフォルトサンプルの使い方（現在使用できません）

初めに

本記事では、オプションのMid360/XT16版を用いたメーカーの用意したSLAMの使い方を案内する予定です。 ただし、メーカーに確認したところ、現状はうまく動作せず、2024年の年末頃に更新予定とのことです。（24/8/5現在） 使用するためにTechShareで用意した使用例（点群取得とSLAM）が下記のようにございます：

TechShareで用意したサンプル（点群取得とSLAM）

 

環境

環境は、次のようなものを想定しています。
  • 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの）
  • 付属LiDAR：Mid-360
 

１．Expansion Dock(Jetson Orin)のアップデート

公式ドキュメント（module update）に書かれているように、アップデートをします。
Updateが完了すると画像のような表示になります。 また、Docking Station内部のrootディレクトリ直下（homeディレクトリではないです）に /unitree フォルダが生成されます。  

２．Mid360のipアドレス設定

以降は、SLAMに関する公式ドキュメント（SLAM Navigation_service）を参考に進めます。 ドキュメントによると最初に、 
  1. $ ping 192.168.123.18 #Docking PC IP
$ ping 192.168.123.20 #Lidar IP
$ ping 192.168.123.161 #Motion Control PC IP

としていますが、デフォルトではLiDAR IPのみ通らないという状況になっています。

本節ではmid-360を192.168.123.20に設定していきます。


2-1. Windows PCとMid360の接続


IPアドレスの設定には、livox_viewerというものを用いる必要がありますが、弊社で調べた限りではDocking Station (Jetson Orin/ Ubuntu20)だと使えません。
そのため、Windows PC と 市販Mid360の付属ケーブルを用意し、Windows PCとMid-360を接続します。


2-2. Windows PC から Mid360 の設定を行う


まずWindowsのlivox viewerをダウンロードします。


次にこれを展開してその中にあるexeを起動します。

デフォルトではlivoxのIPアドレスは192.168.1.1xxとなっているため、競合しない範囲で適当にWindows PC側のIPアドレスの修正をします。


左上から、adapterを先ほど設定したPCのIPアドレスにすると、Mid-360が見つかります。
その後、歯車マークから設定を行います。


    
	
  • LiDAR IP: 192.168.123.20
    • 
	
  • Point/IMU IP: 192.168.123.18
    • 



この時の192.168.123.18のアドレスはDocking Stationで受け取るために、Docking StationのIPアドレスを指定します。





2-3. Go2に戻し、pingを確認する


最後にGo2 Docking StationにMid-360を戻し、背中のJetson Orinからpingが通ることを確認します。



  1. $ ping 192.168.123.20 #Lidar IP



 

３．Mid360を用いたSLAMの実行





※これ以降は書きかけの内容になります。

ドキュメント通りにやる。

Mid-360の番号をpackage_mid360.yamlに記述。


demoパッケージを適当な場所で作成する。その後、コンパイル。

※コメントではMid360の場合2にするように書かれているが、おそらく逆。Mid360の場合は1にする

以下のように実行する。




エラーが発生する。

 

おわりに


この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。

 

    • Related Articles

    • 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる

      初めに 本記事では、オプションのMid360版の動作確認方法を案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 １．mid360のip設定 ※追記(24/3/29) 最新のMid360をご購入の場合は、メーカー側で以下のLivox Viewerを用いた設定変更が行われているようです。 $ ping 192.168.123.20 ...

    • 【Unitree Go2】一問一答FAQ

      初めに 本記事では、Unitree Go2を購入されたお客様からよくあるご質問内容を、一問一答形式でまとめたものになります。 一問一答（すべての機種について） Q: Go2を歩かせると、右方向に行くことがあまりにも多いですがこれは正常ですか？ A: 初期姿勢が少しずれていると、右に行きやすくなることは他のGo2でも確認されています。初期姿勢が正しいか今一度確認ください。 ...

    • 【Unitree Go2】SDK or ROSを使う方法

      初めに 本記事では、ユーザー側で用意した外部PCを用いて、SDK(unitree_sdk2)やROS(unitree_ros2)を動かす方法についてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） Docking Station or 外部PC：ubuntu20 / ROS2 foxy ０．参考公式ドキュメント unitree_sdk2 Obtain SDK - Go2 SDK ...

    • 【Unitree Go2】メーカー資料について

      本記事ではGo2のメーカー公式資料等についてご案内します。 (1) スマホアプリ Unitree Go - Google Play Unitree Go - Apple Store app 注意：12/4現在開発中のため、一部動作しない機種がございます。 (2) オンラインSDK資料 R&D(EDU)版について: Go2 SDK Development Guide - UnitreeRobotics R&D(EDU)版githubになります: unitree_sdk2 - github ...

    • 【Unitree Go2】Mid360でSLAMを実行する

      初めに 本記事では、オプションのMid360版を用いたSLAMの方法を案内します。 今回はFAST-LIOというものを使っていきます。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 ※FAST-LIOはかなり重いので、Orin NXで行うことを前提とします。 １．mid360のip設定 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる の１の項を見て、接続設定をします。 ...