【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法

【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法

初めに

本記事では、Go2 R&D版の背中に搭載されているDocking Station(Jetson Orin)をインターネットに接続する方法についてご案内します。  

環境

環境は、次のようなものを想定しています。
  • 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの）
  • Docking Station: Jetson Orin Nano/NX : ubuntu20 ROS2 foxy
 

１．USB子機の接続

下記のように、Docking StationにUSBのWi-Fi子機を接続します。 また、Docking Stationでの設定を行うために、有線接続でCUI上から接続します。 有線LANの接続設定については、【Unitree Go2】外部PCからSDK or ROSを使う方法の１を参考にしてください。  

２．ドライバのインストール

ドライバ不要のWi-Fi子機を使う場合は、この項はスキップしてください。 ドライバが必要なものを使う場合は、そのWi-Fi子機に付属するドライバをDocking Stationにインストールする必要があります。 例えば、こちら手元にあった弊社所有のWi-Fi子機を使ってインストールした場合は下記のような手順になりました。（使用したものは、EDUP EP-AC1686というものです。参考までに） なお、手順はWi-Fi子機の種類によって異なる場合があります。 手順例： (1) 何らかの方法でDocking Stationにドライバを入れます。 (2) 次にインストールします。 
  1. $ make
$ sudo make install





 

３．Wi-Fiに接続





(1) 今までの設定で、Docking Station内で以下のように、wlan0が認識されていることを確認してください。


(2) インターネットに接続されたWi-Fiに接続します。



  1. $ nmcli dev wifi list
$ sudo nmcli dev wifi connect [SSID] password [password]







(3) ifconfigコマンドや、ping 8.8.8.8で正しく接続できたか確認できます。（上の画像参照）
これでWi-Fiとインターネットに接続できました。

 

おわりに

Docking Station のインターネット接続方法を見てきました。
Go１の時には必要だったdefaultゲートウェイの設定（参考：【Unitree Go1】Nano/NX のインターネット接続方法）が必要なくなっており、より使いやすくなっていますね。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。

 

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