# for unitree_ros2
RUN apt-get update -q && \
apt-get install -y \
ros-humble-rosidl-generator-dds-idl \
ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
# Download unitree_ros2
WORKDIR /root/
RUN git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2



2-2. dockerイメージの作成


その後、dockerイメージを作成します。
なお、前の記事で作ったdockerコンテナは削除しておきます。


$ docker rm fast-lio-ros2
$ cd /path/to/FAST_LIO_ROS2/docker
$ docker build -t fast-lio-ros2:latest .

※途中までは同じなので、さほど時間はかかりません



2-4. dockerコンテナの作成


前の記事と同様、コンテナを作成する際に、実行している様子の表示をNoMachine上で行えるようにするために、この時点でNoMachineから接続しGUI上のterminalからコンテナの作成を行います。
参考：【Unitree Go2】NoMachineでDocking StationのGUIを使う



$ cd /path/to/FAST_LIO_ROS2/docker
$ ./container_run.sh fast-lio-ros2 fast-lio-ros2:latest


これでdockerコンテナが作成されました。


2-5. livox_ros_driver2とFAST-LIOのコンパイル


ここでも前の記事と同様に、コンパイルします。


# cd ~/ros2_ws/src/livox_ros_driver2
# ./build.sh humble

2-6. unitree_ros2の環境設定


unitree_ros2の環境を設定します。
（参照：【Unitree Go2】SDK or ROSを使う方法の最後の方を詳しくはご覧ください）



# cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
# colcon build

2-7. Go2 IMUの配信パッケージのダウンロード＆コンパイル


今回、Go2 IMUのpublisher nodeについては弊社で作成しました。（imu_publisher）

これをダウンロードし、コンパイルします。
なお、コンパイルするときにunitree_ros2を参照する必要があります。


# cd ~/ros2_ws/src
# git clone -b imu_publisher https://github.com/TechShare-inc/go2_unitree_ros2.git imu_publisher
# source /opt/ros/humble/setup.bash
# source ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
# cd ~/ros2_ws
# colcon build --packages-select go2_demo

 
３．実行




3-1. livox_ros_driver2の実行とFAST-LIOの実行


まずは、前の記事と同様のことが行えるか確認します。

下記のように行うことで、MID360の点群取得をdocker/humble環境で行えます。


$ docker exec -it fast-lio-ros2 bash
# . install/setup.bash
# ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py


さらに、新しいterminalを開きFAST-LIOを実行します。


$ docker exec -it fast-lio-ros2 bash
# . install/setup.bash
# ros2 launch fast_lio mapping_mid360.launch.py


すると、マップが生成されますが、少し歩かせているとマップが吹き飛んでいくという同じような状況になることが確認できます。





3-2. FAST-LIOの参照IMUの変更


FAST-LIO/config/mid360.yamlについて、/livox/imuを/go2/imuに変更します。


その後、変更を反映させるためにコンパイルします。


# # cd ~/ros2_ws
# colcon build --packages-select fast_lio


3-3. Go2IMUとMID360を用いたFAST-LIOを実行する


まず、/go2/imuを配信します。

terminal 1: imu_publisher


$ docker exec -it fast-lio-ros2 bash
# export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
# . install/setup.bash
# ros2 run go2_demo imu_publisher


次に、livox_ros_driver2とFAST-LIOを実行します。

terminal 2: livox_ros_driver2


$ docker exec -it fast-lio-ros2 bash
# . install/setup.bash
# ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py


terminal 3: FAST-LIO


$ docker exec -it fast-lio-ros2 bash
# . install/setup.bash
# ros2 launch fast_lio mapping_mid360.launch.py






Go2を歩かせても地図がぶっ飛ぶことはなく、正しい自己位置推定・マッピングができている。

 

おわりに


本記事ではGo2内蔵のIMUとMid360を用いたGo2 SLAMサンプルの実行方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。