【Unitree Go2】XT16を動かしてみる

【Unitree Go2】XT16を動かしてみる

  1. 初めに
本記事では、オプションのXT16版の動作確認方法を案内します。  

環境

環境は、次のようなものを想定しています。
  • 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの）
  • 付属LiDAR：XT16
  1.  ping 192.168.123.20

１．XT16のip設定

メーカー公式資料Payload - Go2 SDK Development Guideの、LiDARの項目を参考に取り付けを行います。 正しく接続されていれば、DockingStationから 
$ ping 192.168.123.20

.hcb_wrap {
    position: relative;
    display: inline-block;
}

button {
    position: absolute;
    top: 10px;
    right: 10px;
    padding: 5px 10px;
    font-size: 12px;
    cursor: pointer;
}

pre {
    background-color: #f4f4f4;
    padding: 10px;
    border-radius: 4px;
}​
としたときに反応があります。 これが、XT16のIPアドレスになります。 通常IPアドレスはセットアップ済みですが、下記の手順でより詳しい設定を行うこともできます。 192.168.123.20をブラウザに打ち込むことで設定画面に移行できます。 DockingStation(192.168.123.18)で点群を取得する場合は、DestinationIPを192.168.123.18に設定します。その他外部PCから取得する場合は、そのIPアドレスを設定します。 もしくは画像のように255.255.255.255にすることで、任意の192.168.123.xxxから取得することもできます。

 

２．hesai_ros_driverのインストール

Docking Stationをネット接続します。【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法 その後、下記のようにhesai_ros_driverをダウンロードします。 
$ mkdir -p foxy_ws/src
$ cd foxy_ws/src/
$ git clone --recurse-submodules
https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git
画像のようにconfigを修正します。 LiDARのIPアドレスを192.168.123.20に修正します。 その後、コンパイルします。
$ cd ..
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ colcon build --symlink-install
※ warningが大量に出てくるが問題ない  

３．実行

最後に実行します。 すると、点群が取得できました。 terminal 1:
$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ . install/setup.bash 
$ ros2 run hesai_ros_driver hesai_ros_driver_node
terminal 2:
$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ rviz2
frame: hesai_lidar
topic名: lidar_points
このように点群データを取得できれば、成功です。  

おわりに

本記事ではXT16版のROS2 foxyにおける動作確認方法を見てきました。 この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。

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