【Unitree Go2】XT16を動かしてみる

$ ping 192.168.123.20

としたときに反応があります。
これが、XT16のIPアドレスになります。

通常IPアドレスはセットアップ済みですが、下記の手順でより詳しい設定を行うこともできます。
192.168.123.20をブラウザに打ち込むことで設定画面に移行できます。
DockingStation(192.168.123.18)で点群を取得する場合は、DestinationIPを192.168.123.18に設定します。その他外部PCから取得する場合は、そのIPアドレスを設定します。
もしくは画像のように255.255.255.255にすることで、任意の192.168.123.xxxから取得することもできます。






 
２．hesai_ros_driverのインストール



Docking Stationをネット接続します。
【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法

その後、下記のようにhesai_ros_driverをダウンロードします。




$ mkdir -p foxy_ws/src
$ cd foxy_ws/src/
$ git clone --recurse-submodules
https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git



画像のようにconfigを修正します。
LiDARのIPアドレスを192.168.123.20に修正します。
その後、コンパイルします。





$ cd ..
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ colcon build --symlink-install


※ warningが大量に出てくるが問題ない

 

３．実行



最後に実行します。
すると、点群が取得できました。

terminal 1:


$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ . install/setup.bash 
$ ros2 run hesai_ros_driver hesai_ros_driver_node


terminal 2:


$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ rviz2
frame: hesai_lidar
topic名: lidar_points


このように点群データを取得できれば、成功です。

 

おわりに


本記事ではXT16版のROS2 foxyにおける動作確認方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。

• Related Articles

• 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる

  初めに 本記事では、オプションのMid360版の動作確認方法を案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 １．mid360のip設定 ※追記(24/3/29) 最新のMid360をご購入の場合は、メーカー側で以下のLivox Viewerを用いた設定変更が行われているようです。 $ ping 192.168.123.20 ...

• 【Unitree Go2】Mid360のデフォルトサンプルの使い方（現在使用できません）

  初めに 本記事では、オプションのMid360/XT16版を用いたメーカーの用意したSLAMの使い方を案内する予定です。 ただし、メーカーに確認したところ、現状はうまく動作せず、2024年の年末頃に更新予定とのことです。（24/8/5現在） 使用するためにTechShareで用意した使用例（点群取得とSLAM）が下記のようにございます： TechShareで用意したサンプル（点群取得とSLAM） Mid360の場合 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる 【Unitree ...

• 【Unitree Go2】XT16 on Go2でD-LIOを使う【SLAM】

  初めに 本記事では、Unitree Go2 XT16版を用いたSLAMの方法を案内します。 SLAMのアルゴリズムにはいろいろな種類がありますが、今回はD-LIOというものを使っていきます。 本記事のゴール（SLAMの様子）： ↓詳しくは下記動画 本記事のゴール（XT16のSLAM走行の動画） 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：XT16 ※D-LIOはかなり重いので、Orin ...

• 【Unitree Go2】Mid360でSLAMを実行する

  初めに 本記事では、オプションのMid360版を用いたSLAMの方法を案内します。 今回はFAST-LIOというものを使っていきます。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 ※FAST-LIOはかなり重いので、Orin NXで行うことを前提とします。 １．mid360のip設定 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる の１の項を見て、接続設定をします。 ...

• 【Unitree Go2】一問一答FAQ

  初めに 本記事では、Unitree Go2を購入されたお客様からよくあるご質問内容を、一問一答形式でまとめたものになります。 一問一答（すべての機種について） Q: Go2を歩かせると、右方向に行くことがあまりにも多いですがこれは正常ですか？ A: 初期姿勢が少しずれていると、右に行きやすくなることは他のGo2でも確認されています。初期姿勢が正しいか今一度確認ください。 ...