Go2
【Unitree Go2】メーカー資料について
本記事ではGo2のメーカー公式資料等についてご案内します。 (1) スマホアプリ Unitree Go - Google Play Unitree Go - Apple Store app 注意：12/4現在開発中のため、一部動作しない機種がございます。 (2) オンラインSDK資料 R&D(EDU)版について: Go2 SDK Development Guide - UnitreeRobotics R&D(EDU)版githubになります: unitree_sdk2 - github ...
【Unitree Go2】SDKの概要について【unitree_sdk2】
初めに Go2 R&Dがついに日本上陸しました。 SDKもGo1の時から大幅アップデートしています。 本記事では、Go2 SDKのexampleの概略についてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 実行コンピュータ：ubuntu20 ...
【Unitree Go2】SDK or ROSを使う方法
初めに 本記事では、ユーザー側で用意した外部PCを用いて、SDK(unitree_sdk2)やROS(unitree_ros2)を動かす方法についてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） Docking Station or 外部PC：ubuntu20 / ROS2 foxy ０．参考公式ドキュメント unitree_sdk2 Obtain SDK - Go2 SDK ...
【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法
初めに 本記事では、Go2 R&D版の背中に搭載されているDocking Station(Jetson Orin)をインターネットに接続する方法についてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） Docking Station: Jetson Orin Nano/NX : ubuntu20 ROS2 foxy １．USB子機の接続 下記のように、Docking ...
【Unitree Go2】NoMachineでDocking StationのGUIを使う
初めに 本記事では、ユーザー側で用意した外部PCからDocking StationのGUIを使う方法を案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 外部PC：ディスプレイがあるWindows/Mac/Linux １．環境設定 何らかの方法でDocking Stationにssh接続します。 有線接続の場合は、【Unitree Go2】外部PCからSDK or ...
【Unitree Go2】自動充電ステーションについて
初めに 本記事では、Go2のオプションで購入可能な自動充電ステーションについてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 付属自動充電ステーション １．準備 公式ドキュメントとしては下記ページの最下部にあります。Go2 SDK Development Guide - Payload ドキュメントを見ながらセットアップします。 急速充電器をCharging Pileに接続します。 ２．充電 電源が入っている状態のGo2をCharging ...
【Unitree Go2】Mid360のデフォルトサンプルの使い方（現在使用できません）
初めに 本記事では、オプションのMid360/XT16版を用いたメーカーの用意したSLAMの使い方を案内する予定です。 ただし、メーカーに確認したところ、現状はうまく動作せず、2024年の年末頃に更新予定とのことです。（24/8/5現在） 使用するためにTechShareで用意した使用例（点群取得とSLAM）が下記のようにございます： TechShareで用意したサンプル（点群取得とSLAM） Mid360の場合 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる 【Unitree ...
【Unitree Go2】 SDK,ROSから障害物検知ON/OFFにする方法
初めに 本記事では、デフォルト機能の障害物検知機能を２次開発で活用する方法についてご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 外部PC or Docking StaionのOrinを使用する １．障害物検知機能を使える条件 結論から書くと、ROS2トピックには障害物検知のON/OFFを制御できるトピックはなく、SDKからのみ障害物検知のON/OFFが制御できます。 ...
【Unitree Go2】Go2の２次開発デモを作ってみた
初めに 本記事では、Go2を用いて２次開発を行ってみるという内容になります。 具体的には、ROS2とapriltagを用いて、特定のマーカーを見つけたらGo2が動くというような簡易デモを作成してみます。 ※ハンズオンセミナー用セミナーPDF 記事の内容をひとまとめにしたgithub 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） Docking Staion：ubuntu20 / ROS2 foxy ...
【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる
初めに 本記事では、オプションのMid360版の動作確認方法を案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 １．mid360のip設定 ※追記(24/3/29) 最新のMid360をご購入の場合は、メーカー側で以下のLivox Viewerを用いた設定変更が行われているようです。 $ ping 192.168.123.20 ...
【Unitree Go2】Mid360でSLAMを実行する
初めに 本記事では、オプションのMid360版を用いたSLAMの方法を案内します。 今回はFAST-LIOというものを使っていきます。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 ※FAST-LIOはかなり重いので、Orin NXで行うことを前提とします。 １．mid360のip設定 【Unitree Go2】Mid360を動かしてみる の１の項を見て、接続設定をします。 ...
【Unitree Go2】Mid360 on Go2でFAST-LIOを使う
初めに 本記事では、【Unitree Go2】Mid360でSLAMを実行するの続きになります。 前回の記事では犬を少し歩かせると、地図が崩れてしまいました。 本記事ではGo2内蔵のIMUを用いて、安定的なSLAMを実現します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：Mid-360 ※FAST-LIOはかなり重いので、Orin NXで行うことを前提とします。 ...
【Unitree Go2】一問一答FAQ
初めに 本記事では、Unitree Go2を購入されたお客様からよくあるご質問内容を、一問一答形式でまとめたものになります。 一問一答（すべての機種について） Q: Go2を歩かせると、右方向に行くことがあまりにも多いですがこれは正常ですか？ A: 初期姿勢が少しずれていると、右に行きやすくなることは他のGo2でも確認されています。初期姿勢が正しいか今一度確認ください。 ...
【Unitree Go2】XT16 on Go2でD-LIOを使う【SLAM】
初めに 本記事では、Unitree Go2 XT16版を用いたSLAMの方法を案内します。 SLAMのアルゴリズムにはいろいろな種類がありますが、今回はD-LIOというものを使っていきます。 本記事のゴール（SLAMの様子）： ↓詳しくは下記動画 本記事のゴール（XT16のSLAM走行の動画） 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：XT16 ※D-LIOはかなり重いので、Orin ...
【Unitree Go2】XT16を動かしてみる
初めに 本記事では、オプションのXT16版の動作確認方法を案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの） 付属LiDAR：XT16 １．XT16のip設定 メーカー公式資料Payload - Go2 SDK Development Guideの、LiDARの項目を参考に取り付けを行います。 正しく接続されていれば、DockingStationから $ ping 192.168.123.20 ...